De algemene structuur van het elektrische servosysteem voor industriële robots is drie gesloten luscontrole, dwz huidige lus, snelheidslus en positielus. Over het algemeen kunnen voor AC -servo -drives een verscheidenheid aan functies zoals positiecontrole, snelheidsregeling, koppelregeling, enz. Worden gerealiseerd door hun interne functieparameters handmatig in te stellen.
01 Hoe kun je de servomotor en steppermotor correct selecteren?
A: Afhankelijk van de specifieke toepassing, eenvoudig om te bepalen: de aard van de belasting (zoals horizontale of verticale belastingen, etc.), koppel, traagheid, snelheid, precisie, versnellings- en vertragingsvereisten, de bovenste besturingsvereisten (zoals de Poortinterface en communicatievereisten), de hoofdbesturingsmodus is de positie, koppel of snelheidsmodus. Of de voeding nu DC of AC is, of batterijvermogen, spanningsbereik. Dienovereenkomstig om de motor en het bijpassende aandrijf- of controller -model te bepalen.
02 Selectie van stappenmotor- of servomotorsysteem?
A: In feite moet de motorkeuze gebaseerd zijn op de specifieke toepassing, elk heeft zijn eigen kenmerken.
03 Hoe te matchen met de stappenmotor stuurprogramma?
A: Gebruik volgens de stroom van de motor de bestuurder die groter is dan of gelijk is aan deze stroom. Als lage trillingen of hoge precisie vereist is, gebruik dan een geïnterpoleerde stuurprogramma. Voor grote koppelmotoren, gebruik een driver van het hoogspanningstype zoveel mogelijk om een goede hoge snelheidsprestaties te krijgen.
04 Wat is het verschil tussen 042- fase en 5- fase stappenmotoren en hoe te kiezen?
A: {2- Fasemotorkosten zijn laag, maar in de lage snelheid trillingen, snelle koppel druppel snel. 5- Fasemotor is minder trillingen, hoge snelheidsprestaties zijn goed, dan de 2- fasemotorsnelheid is 30 ~ 50% hoger dan de servomotor in sommige gelegenheden kan worden vervangen.
05 Wanneer om DC -servosysteem te kiezen, het en AC -servo Wat is het verschil?
A: DC -servo -motoren zijn verdeeld in geborsteld en borstelloze motoren.
Geborstelde motoren zijn goedkope, eenvoudige structuur, groot startkoppel, breedsnelheidsbereik, gemakkelijk te bedienen, onderhoud, maar gemakkelijk te onderhouden (wijzig koolborstels), elektromagnetische interferentie, omgevingsvereisten. Daarom kan het worden gebruikt in gemeenschappelijke industriële en civiele gelegenheden die gevoelig zijn voor kosten.
Borstelloze motor is klein in grootte, licht in gewicht, groot in de uitgang, snel in respons, hoge snelheid, klein in traagheid, glad van rotatie en stabiel in koppel. De besturing is complex en gemakkelijk te realiseren intelligentisatie, en de elektronische faseveranderingsmodus is flexibel, wat een blokgolffaseverandering of sinusgolffaseverandering kan zijn. De motor is onderhoudsvrij, met een hoge efficiëntie, lage bedrijfstemperatuur, kleine elektromagnetische straling, lange levensduur en kan in verschillende omgevingen worden gebruikt.
AC -servomotor is ook borstelloze motor, verdeeld in synchrone en asynchrone motoren, op dit moment gebruiken bewegingscontrole over het algemeen synchrone motoren, het heeft een groot bereik van vermogen, het kan veel kracht doen. Grote traagheid, de maximale rotatiesnelheid is laag en neemt snel af naarmate het vermogen toeneemt. Het is dus geschikt voor lage snelheid gladde looptoepassingen.
06 Problemen om op te letten bij het gebruik van de motor?
A: Doe de volgende controles uit voordat u het inschakelt:
(1) of de voedingspanning geschikt is (overspanning zal waarschijnlijk schade aan de aandrijfmodule veroorzaken); Voor DC-ingang +/- Polariteit mag niet worden aangesloten op het verkeerde, stuur het motortype op de controller of of de huidige instellingswaarde geschikt is (in het begin niet te groot);
(2) besturingssignaallijnen veilig verbonden, de beste industriële site om te overwegen afscherming (zoals het gebruik van Twisted-Pair-kabel);
(3) Start niet de noodzaak om alle lijnen aan te sluiten, alleen het meest basissysteem, goed uitgevoerd en vervolgens geleidelijk aan elkaar verbonden.
(4) Zorg ervoor dat u de aardingsmethode ontdekt, of het gebruik van drijvende lucht is niet verbonden.
(5) Begin een half uur te lopen om de status van de motor nauwlettend waar te nemen, zoals of de beweging normaal is, het geluid en de temperatuurstijging, ontdekten dat het probleem onmiddellijk werd uitgeschakeld om zich aan te passen.
07 Stapper Motor Start -werking, beweeg soms een beetje op de immobiele of op zijn plaats om heen en weer te bewegen, soms op te lopen, wat is het probleem?
07 De volgende aspecten moeten worden overwogen voor inspectie:
(1) Of het motordoppel groot genoeg is om de belasting aan te sturen, dus we raden over het algemeen aan dat de gebruiker selectie van koppel dan de werkelijke behoefte aan 50% ~ 100% van de motor, omdat de stappenmotor niet overbelast kan worden, zelfs tijdelijk , zal resulteren in verlies van stap, ernstige blokkering of onregelmatige in situ bewegen herhaaldelijk.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10ma) Om de optocoupler -geleiding te stabiliseren, of de ingangsfrequentie te hoog is, wat resulteert in de ontvangst van de bovenste controller als het uitgangscircuit een CMOS -circuit is, is het ook noodzakelijk om het CMOS -ingangstype driver te gebruiken. Micro-signaaltechnologie in de training is uw aandacht waard.
(3) Of de startfrequentie te hoog is, of het versnellingsproces is ingesteld op het startprogramma, het is beter om te gaan versnellen naar de ingestelde frequentie vanuit de startfrequentie die is opgegeven voor de motor, zelfs als de versnellingstijd kort is, Anders kan het onstabiel zijn of zelfs in een inerte toestand.
(4) Wanneer de motor niet correct is vastgesteld, treedt deze toestand soms op, dan is deze normaal. Dit komt omdat de motor op dit moment daadwerkelijk sterk resoneert, waardoor hij een uit-stappenstaat binnengaat. De motor moet worden beveiligd.
(5) Voor 5-} fasemotoren werkt de motor niet, zelfs als de fase onjuist is aangesloten.
08 Ik wil de servomotor rechtstreeks door communicatie regelen, is het mogelijk?
Ja, het is mogelijk en handig. Het is gewoon een kwestie van snelheid, voor toepassingen die geen een te hoge responssnelheid vereisen. Als u een snelle reactie op de besturingsparameters nodig heeft, is het het beste om een Servo Motion Control-kaart te gebruiken, die over het algemeen een DSP en hogesnelheidslogica-verwerkingscircuit heeft om een snelle en zeer nauwkeurige bewegingscontrole te bereiken. Zoals S-versnelling, multi-as interpolatie, enz.
09 Is het goed om de schakelvoeding te gebruiken om het stappen en het DC -motorsysteem te stappen?
Over het algemeen is het beter om dat niet te doen, vooral voor grote koppelmotoren, tenzij u kiest voor een schakelvoeding die meer dan het dubbele is van het vereiste vermogen. Omdat, wanneer de motor werkt, deze een grote inductieve belasting is, die een onmiddellijke hoge spanning aan de voedingspanning zal vormen. De overbelastingsprestaties van de schakelvoeding zijn niet goed, het zal de afsluiting beschermen en de prestaties van de precisiespanningsregelaar zijn niet vereist, soms kunnen schade veroorzaken aan de schakelvoeding en de bestuurder. U kunt een conventionele toroïdale of r-type transformator gebruiken om de DC-voeding te transformeren.
10 Ik wil ± 10V of 4 ~ 20MA DC -spanning gebruiken om de steppermotor te regelen, toch?
Ja, maar een andere conversiemodule is vereist.
11 Er is een servomotor met encoderfeedback, kan deze worden bestuurd door een servo -stuurprogramma met alleen een tacho -poort?
Ja, een encoder naar tacho -signaalmodule is vereist.
12 Kan de codeschijf van servomotor worden gedemonteerd?
Het is verboden om het te ontmantelen, omdat het kwartsel in de codeschijf gemakkelijk te breken is en na het binnenkomen van stof, zullen het leven en de precisie niet worden gegarandeerd en zijn professioneel personeel nodig om het te herzien.
13 Kunnen de stepper en servo -motoren worden gedemonteerd voor revisie of aanpassing?
Niet, het is het beste om de fabrikant te laten doen, gedemonteerd zonder professionele apparatuur is moeilijk te installeren terug naar het origineel, de motor kan geen gegarandeerde toestemming tussen de rotorstator zijn. De prestaties van het magneetstaalmateriaal worden vernietigd en veroorzaakt zelfs demagnetisatie, het motorstoppel is sterk verminderd.
14 Kan de servo -controller veranderen in de externe belasting?
Zoals stoppen, terugkeren of een bepaalde stuwkrachtvolgorde bijhouden bij het ondervinden van een vaste weerstand.
15 Kan de binnenlandse drive of motor- en buitenlandse kwaliteitsmotor of drive mee?
In principe is het mogelijk, maar het is noodzakelijk om de technische parameters van de motor te achterhalen vóór het paren, anders zal het het gewenste effect aanzienlijk verminderen en zelfs de werking en het leven op de lange termijn beïnvloeden. Het is beter om de leverancier te raadplegen voordat u beslist.
16 Is het veilig om een DC -voedingsspanning te gebruiken die groter is dan de nominale waarde om de motor aan te drijven?
Normaal gesproken is dit geen probleem, zolang de motor binnen de ingestelde snelheid en de huidige limieten loopt. Omdat de motorsnelheid evenredig is met de motorlijnspanning, zal het selecteren van een bepaalde voedingsspanning niet te veel snelheid veroorzaken, maar mislukkingen zoals storingsfouten kunnen optreden.
Bovendien is het belangrijk om ervoor te zorgen dat de motor voldoet aan de minimale inductie -factorvereisten van de schijf, en ook dat de huidige set -limieten kleiner zijn dan of gelijk zijn aan de huidige beoordeling van de motor.
In feite, als u de motor langzamer kunt laten draaien (onder nominale spanning) in de opstelling die u ontwerpt, is dit goed.
Lopen met een lagere spanning (en dus lagere snelheid) zal resulteren in minder borstelrun stuitering en minder borstel/commutatorslijtage, lagere stroomafname en een langere motorleven.
Aan de andere kant, als de motorkap beperkingen en prestatie -eisen extra koppel en snelheid vereisen, is de motor mogelijk, maar ten koste van de levensduur van het product.
17 Hoe selecteer ik de juiste voeding voor mijn applicatie?
Het wordt aanbevolen om een voedingsspanningswaarde te selecteren 10% -50% hoger dan de maximaal vereiste spanning. Dit percentage varieert afhankelijk van KT, KE en de spanningsdaling in het systeem. De huidige waarde van de bestuurder moet voldoende zijn om de door de toepassing van de toepassing te leveren. Vergeet niet dat de uitgangsspanning van het stuurprogramma niet hetzelfde is als de voedingsspanning, dus de uitgangsstroom van het stuurprogramma is niet hetzelfde als de ingangsstroom. Om de juiste leveringsstroom te bepalen, berekent u alle stroomvereisten voor de toepassing en voegt u 5%toe. De I=P/V -formule geeft u de vereiste huidige waarde.
Het wordt aanbevolen om een voedingsspanningswaarde te selecteren 10% -50% hoger dan de maximaal vereiste spanning. Dit percentage varieert afhankelijk van KT, KE en de spanningsdaling in het systeem. De huidige waarde van de bestuurder moet voldoende zijn om de door de toepassing van de toepassing te leveren. Vergeet niet dat de uitgangsspanning van het stuurprogramma niet hetzelfde is als de voedingsspanning, dus de uitgangsstroom van het stuurprogramma is niet hetzelfde als de ingangsstroom. Om de juiste leveringsstroom te bepalen, berekent u alle stroomvereisten voor de toepassing en voegt u 5%toe. De I=P/V -formule geeft u de vereiste huidige waarde.
18 Welke werkingswijze kan ik kiezen voor een servo -drive?
De verschillende modi zijn niet allemaal aanwezig in alle aandrijfmodellen.
19 Hoe zijn de drive en het systeem geaard?
A. Laat de niet-geïsoleerde havens van de DC-bus of de niet-geïsoleerde signalen van de DC-bus naar de aarde niet op de grond als er geen isolement is tussen de AC-voeding en de DC-bus van de drive (bijv. Transformator), omdat dit kan resulteren in schade aan de apparatuur en letsel aan personeel. Omdat de AC -gemeenschappelijke spanning niet naar de aarde is, kan er een hoge spanning zijn tussen de DC -busgrond en de aarde.
B. In de meeste servosystemen zijn alle gebruikelijke en aardse grond aan het einde van het signaal verbonden. De grondlussen die worden gecreëerd door de meerdere manieren om aan te sluiten op de aarde zijn vatbaar voor ruis die stromen op verschillende referentiepunten kunnen creëren.
C. Om de opdrachtreferentiespanning constant te houden, verbindt u de signaalgrond van de drive op de signaalgrond van de controller. Het zal ook worden aangesloten op de grond van een externe voeding, die de werking van de controller en de bestuurder (bijv. 5V voeding voor een encoder) zal beïnvloeden.