De industriële robot van ABB is een soort automatiseringsapparatuur die veel wordt gebruikt in de productie, logistiek, medische en andere gebieden. De bewegingsinstructie is de sleutel om de nauwkeurige besturing van de robot te realiseren. Het volgende is een gedetailleerde inleiding tot de bewegingsinstructies van industriële robots van ABB:
1. Overzicht bewegingsinstructies
De bewegingsinstructies van industriële robots van ABB worden voornamelijk gebruikt om het bewegingstraject, de snelheid en versnelling van de robot en andere parameters te regelen om een nauwkeurige positionering en werking te bereiken. Er zijn veel soorten bewegingsinstructies, die kunnen worden geselecteerd op basis van verschillende toepassingsscenario's en behoeften.
2. Basisbewegingsinstructies
2.1 Lineaire beweging (Lin)
Lineaire bewegingsinstructies worden gebruikt om de robot te besturen om langs een lineair pad te bewegen. De basissyntaxis is:
Lin P1, V, Zone, T
Waar P1 de doelpositie aangeeft, geeft V de snelheid aan, Zone geeft de veiligheidszone aan en T geeft het gereedschap aan.
2.2 Cirkelvormige beweging (Circ)
Commando's voor cirkelvormige bewegingen worden gebruikt om de robot te besturen om langs een cirkelvormig pad te bewegen. De basissyntaxis is:
Circ. P1, P2, R, V, Zone, T
Waar P1 en P2 de begin- en eindpunten van de boog aangeven, geeft R de straal van de boog aan, V geeft de snelheid aan, Zone geeft de veiligheidszone aan en T geeft het gereedschap aan.
2.3 Punt-naar-Puntbeweging (PTP)
De bewegingsinstructie van -naar-punt wordt gebruikt om de robot zo te besturen dat hij snel van de ene positie naar de andere beweegt. De basissyntaxis is:
PTP P1, V, Zone, T
Waar P1 de doelpositie aangeeft, geeft V de snelheid aan, Zone geeft de veilige zone aan en T geeft het gereedschap aan.
3. Complexe bewegingsinstructies
3.1 Meer- gesynchroniseerde beweging (MCS)
Gesynchroniseerde bewegingsinstructies over meerdere- assen worden gebruikt om de gelijktijdige beweging van meerdere robotassen te besturen om complexe bewegingstrajecten te bereiken. De basissyntaxis is:
MCS P1, V, A, Zone, T
Waar P1 de doelpositie aangeeft, geeft V de snelheid aan, A geeft de versnelling aan, Zone geeft de veilige zone aan en T geeft het gereedschap aan.
3.2 Gereedschapsgeoriënteerde voortbeweging (TOL)
De Tool Oriented Motion-instructie wordt gebruikt om de beweging van de robot te regelen volgens de richting van het gereedschap. De basissyntaxis is:
TOL P1, V, Zone, T
Waar P1 de doelpositie aangeeft, geeft V de snelheid aan, Zone geeft de veiligheidszone aan en T geeft het gereedschap aan.
3.3 Houdingscontrole Beweging (Oriënteren)
Bewegingsopdrachten voor standcontrole worden gebruikt om de robot te besturen, zodat de stand van het gereedschap tijdens de beweging onveranderd blijft. De basissyntaxis is:
Oriënteren P1, V, A, Zone, T
Waar P1 de doelpositie aangeeft, geeft V de snelheid aan, A geeft de versnelling aan, Zone geeft de veiligheidszone aan en T geeft het gereedschap aan.
4. Parameters voor bewegingsbesturing
4.1 Snelheid (V)
De snelheidsparameter wordt gebruikt om de bewegingssnelheid van de robot te regelen. Snelheid kan constant of variabel zijn. Bij bewegingsopdrachten wordt de snelheid gewoonlijk gemeten in meter per seconde (m/s) of graden per seconde (graad /s).
4.2 Acceleratie (A)
De parameter Acceleratie wordt gebruikt om de acceleratie van de robot te regelen. Versnelling kan constant of variabel zijn. Bij bewegingsopdrachten wordt de versnelling meestal gemeten in meter per seconde² (m/s²) of graden per seconde² (graad /s²).
4.3 Veiligheidszone
De parameter Veilige Zone wordt gebruikt om de robot te besturen om tijdens beweging een bepaalde veiligheidsafstand te behouden. De veiligheidszone kan vast of variabel zijn. Bij bewegingsopdrachten wordt de veiligheidszone doorgaans gemeten in millimeters (mm).
4.4 Gereedschap (T)
De toolparameter wordt gebruikt om de eindeffector-te specificeren die door de robot tijdens beweging wordt gebruikt. Het gereedschap kan een manipulator, lastoorts, spuitpistool, enz. zijn. In de bewegingsinstructie wordt het gereedschap meestal uitgedrukt in de vorm van T1, T2, enz.
5. Toepassingsscenario's van bewegingsinstructies
5.1 Productie
In de maakindustrie kunnen de bewegingsinstructies van industriële robots van ABB worden gebruikt om geautomatiseerde montage-, las-, spuit-, slijp- en andere processen te realiseren.
5.2 Logistiek
Op logistiek gebied kunnen de bewegingsinstructies van industriële robots van ABB worden gebruikt om geautomatiseerde handling-, sorteer-, verpakkings- en andere handelingen te realiseren.
5.3 Medisch
Op medisch gebied kunnen de bewegingsopdrachten van industriële robots van ABB worden gebruikt om geautomatiseerde chirurgie, medicijndistributie, laboratoriumtests en andere operaties te realiseren.
6. Programmeermethoden voor bewegingsinstructie
6.1 Handmatig programmeren
Handmatig programmeren is het realiseren van de invoer en besturing van bewegingsinstructies door een robotbesturingsprogramma te schrijven. Deze methode is geschikt voor eenvoudige bewegingstrajecten en operaties.
6.2 Offline programmeren
Offline programmeren is het realiseren van de invoer en besturing van bewegingsinstructies met behulp van professionele robotprogrammeersoftware. Deze methode is geschikt voor complexe bewegingstrajecten en operaties.
6.3 Visuele programmering
Visuele programmering wordt gerealiseerd door het visiesysteem van de robot te gebruiken voor het invoeren en besturen van bewegingsopdrachten. Deze methode is geschikt voor scenario's waarin bewegingstrajecten en operaties in realtime moeten worden aangepast.
7. Conclusie
Bewegingsopdrachten van industriële robots van ABB zijn de sleutel tot het realiseren van nauwkeurige robotbesturing. Door verschillende bewegingscommando's en besturingsparameters te beheersen, kan aan verschillende toepassingsscenario's en behoeften worden voldaan. Tegelijkertijd kan de combinatie van handmatige programmering, offline programmering en vision-programmering de bewegingsbesturingsmogelijkheden en flexibiliteit van de robot verder verbeteren.