Industriële robots worden veel gebruikt in de industriële productie, autoproductie, elektrische apparaten, voedsel, enz., kunnen het herhaalde manipulatiewerk van het machine-type vervangen en vertrouwen op hun eigen kracht en besturingsmogelijkheden om een verscheidenheid aan functies van een machine te bereiken. Het is bestand tegen menselijk commando, maar ook in overeenstemming met de voorgeprogrammeerde programmawerking. Vandaag praten we over de belangrijkste basiscomponenten van industriële robots.
1. Hoofdgedeelte
Het hoofdapparaat van de machine dat de basis en implementatie van het mechanisme vormt, inclusief de arm, arm, pols en hand, de samenstelling van het mechanische systeem met meerdere vrijheidsgraden. Sommige robots hebben een ander loopmechanisme. Industriële robots hebben 6 of meer vrijheidsgraden. De pols heeft doorgaans 1 tot 3 bewegingsvrijheidsgraden.
2. Aandrijfsysteem
Het aandrijfsysteem van industriële robots is onderverdeeld in drie categorieën: hydraulisch, pneumatisch en elektrisch, afhankelijk van de krachtbron. Afhankelijk van de vraag kunnen deze drie voorbeelden ook gecombineerd worden met een composiet aandrijfsysteem. Of via de synchrone riem, wielsysteem, tandwielen en ander mechanisch overbrengingsmechanisme om indirect aan te drijven. Het aandrijfsysteem heeft een aandrijfeenheid en een transmissiemechanisme, dat wordt gebruikt om de overeenkomstige actie uit te voeren. Deze drie soorten fundamentele aandrijfsystemen hebben hun eigen kenmerken, nu is de mainstream het elektrische aandrijfsysteem. Als gevolg van de lage traagheid zijn AC- en DC-servomotoren met groot koppel en hun ondersteunende servoaandrijving (schakelfrequentieomvormer, DC-pulsbreedtemodulator) algemeen geaccepteerd. Dit type systeem vereist geen energieconversie, is eenvoudig te gebruiken en heeft een gevoelige regeling. Het grootste deel van de motor moet achter het fijne overbrengingsmechanisme worden geïnstalleerd: reducer. De tanden van de snelheidsomvormer gebruiken tandwielen, het aantal tegen-rotaties van de motor wordt afgeremd tot het gewenste aantal tegen-rotaties, en om een groter koppelapparaat te krijgen, waardoor de snelheid wordt verlaagd en koppel wordt toegevoegd, wanneer de belasting groot is, is de servomotor om het vermogen te vergroten niet kosteneffectief-, maar kan de juiste snelheid binnen het bereik zijn van het snelheidsreductiemiddel om het uitgaande koppel te verbeteren. Servomotoren bij lage-werking zijn gevoelig voor hitte en laag-trillingen, lange werkuren en repetitief werk zijn niet bevorderlijk voor de nauwkeurigheid en betrouwbare werking ervan. Door het bestaan van een fijne reductiemotor kan de servomotor met de juiste snelheid werken, waardoor de stijfheid van het machinelichaam wordt versterkt en tegelijkertijd een groter koppel wordt afgegeven. Tegenwoordig zijn er twee soorten reguliere versnellingsbakken: harmonische versnellingsbakken en RV-versnellingsbakken.
3.Besturingssysteem
Het robotbesturingssysteem is het brein van de robot en is het belangrijkste element dat het nut en de functie van de robot bepaalt. Het besturingssysteem is in overeenstemming met het invoerprogramma op het aandrijfsysteem en de implementatie van het mechanisme om het commandosignaal en de besturing te herstellen. De belangrijkste taak van industriële robotbesturingstechnologie is het controleren van het scala aan activiteiten, de houding en het traject van industriële robots in de werkruimte, het tijdstip van actie enzovoort. Het wordt gekenmerkt door eenvoudige programmering, softwaremenumanipulatie, vriendelijke menselijke-computerinteractie-interface, online manipulatieaanwijzingen en gebruiksgemak. Het controllersysteem is het centrum van de robot, de buitenlandse bedrijven die betrokken zijn bij onze experimenten zijn nauw gesloten. In de afgelopen jaren, met de ontwikkeling van micro-elektronicatechnologie, wordt de functie van de micro-disposer steeds hoger, terwijl de prijs steeds goedkoper wordt, en nu is de markt verschenen voor 1-2 US dollar van 32-bits micro-disposer.
Kosten-effectieve microprocessors voor robotcontrollers bieden nieuwe ontwikkelingsmogelijkheden, zodat de ontwikkeling van goedkope- robotcontrollers met hoge- functies mogelijk wordt. Om ervoor te zorgen dat het systeem voldoende reken- en opslagcapaciteit heeft, accepteert de robotcontroller nu sterkere ARM-series, DSP-series, POWERPC-series, Intel-series en andere chipsamenstellingen. Vanwege de bestaande chipfunctie en -functie voor algemene- doeleinden kan deze niet volledig voldoen aan de eisen van sommige roboticasystemen in termen van prijs, functionaliteit, integratie en interfaces, waardoor het roboticasysteem is ontstaan op basis van de vraag naar SoC-vaardigheden (Systemon Chip), de specifieke ontdoener en de vereiste interface die samen zijn geïntegreerd, kunnen het ontwerp van de randcircuits van het systeem vereenvoudigen, de omvang van het systeem verkleinen en de lage-kosten. Actel integreert bijvoorbeeld NEOS- of ARM7-disposerkernen in zijn FPGA-producten om een compleet SoC-systeem te vormen. Op het gebied van robotica-controllers komt het onderzoek voornamelijk samen in de Verenigde Staten en Japan, en er zijn volwassen eindproducten, zoals het Amerikaanse DELTATAU-bedrijf en het Japanse Pengli Co. Hun bewegingscontrollers zijn gebaseerd op DSP-technologie als kern en maken gebruik van een pc-gebaseerde open structuur.
4. Sensingsysteem
Het is een samenstelling van een interne sensormodule en een externe sensormodule om betekenisvolle informatie te verkrijgen over de interne en externe omgevingstoestand. Interne sensoren: Sensoren die worden gebruikt om de toestand van de robot zelf te detecteren (bijvoorbeeld de hoek tussen de armen), meestal sensoren die positie en hoek detecteren. Concreet zijn er: positiesensoren, positiesensoren, hoeksensoren, enzovoort. Externe sensoren: Sensoren die worden gebruikt om de omgeving te detecteren waarin de robot zich bevindt (bijvoorbeeld het detecteren van objecten, de afstand tot het object) en de toestand (bijvoorbeeld het detecteren of het gegrepen object wegglijdt). Concreet zijn er afstandssensoren, zichtsensoren, krachtsensoren, enz. Het gebruik van intelligente detectiesystemen verbetert de mobiliteit van robots, bruikbaarheid en intelligentienormen, het menselijke perceptiesysteem voor de externe wereldinformatie is robotachtige behendigheid, maar voor sommige gelicentieerde informatie zijn sensoren effectiever dan het menselijke systeem.
5. Eind-effector
De eindeffector- is een onderdeel dat aan het laatste gewricht van de robot is bevestigd. Het wordt over het algemeen gebruikt om objecten vast te pakken, verbinding te maken met andere mechanismen en de gewenste taak uit te voeren. Robotfabrikanten ontwerpen of verkopen doorgaans geen eindeffector; in de meeste gevallen leveren ze alleen een eenvoudige grijper. Meestal wordt de eindeffector op de flens van de zes assen van de robot gemonteerd om taken in een bepaalde omgeving uit te voeren, zoals lassen, schilderen, lijmen en het laden en lossen van onderdelen zijn slechts enkele van de taken die door de robot moeten worden uitgevoerd.
Overzicht van servomotoren
Servoaandrijvingen, ook wel bekend als "servocontrollers" en "servoversterkers", zijn controllers die worden gebruikt om servomotoren aan te sturen, vergelijkbaar met de rol van omvormers in gewone wisselstroommotoren, en maken deel uit van een servosysteem. Over het algemeen wordt de servomotor op drie manieren bestuurd: positie, snelheid en koppel om een hoge-precieze positionering van het aandrijfsysteem te realiseren.
I. Classificatie van servomotor
Verdeeld in twee categorieën DC- en AC-servomotoren, zijn AC-servomotoren onderverdeeld in asynchrone servomotoren en synchrone servomotoren, het huidige AC-systeem vervangt geleidelijk het DC-systeem. Vergeleken met het DC-systeem heeft de AC-servomotor de voordelen van hoge betrouwbaarheid, goede warmteafvoer, kleine traagheid en kan hij onder hoge druk werken. Omdat er geen borstels en stuurinrichtingen zijn, wordt het AC-servosysteem ook een borstelloos servosysteem, en de motoren die daarin worden gebruikt zijn asynchrone motoren van het kooitype- en synchrone motoren met permanente magneten en borstelloze structuren. (1) DC-servomotor is onderverdeeld in borstel- en borstelloze motor ① borstelmotor goedkoop, eenvoudige structuur, startkoppel, breed snelheidsbereik, eenvoudig te bedienen, onderhoud, maar onderhoud is handig (koolborstels vervangen), elektromagnetische interferentie, het gebruik van milieueisen, meestal gebruikt voor kostengevoelige algemene industriële en civiele gelegenheden; ② borstelloze motor klein formaat en licht van gewicht, grote respons op de kracht van de snelheid van de snelheid van hoge traagheid is klein, koppel en stabiel Soepele rotatie, complexe controle, intelligente, flexibele elektronische faseverandering, kan blokgolf of sinusgolf faseverandering zijn, onderhouds-vrije motor, energiezuinig, kleine elektromagnetische straling, lage temperatuurstijging en lange levensduur, geschikt voor een verscheidenheid aan omgevingen.
II. Kenmerken van verschillende soorten servomotoren
1) Voor- en nadelen van DC-servomotoren. Voordelen: nauwkeurige snelheidsregeling, zeer harde koppel-snelheidskarakteristieken, eenvoudig bedieningsprincipe, gemakkelijk te gebruiken, goedkoop. Nadelen: borstelcommutatie, snelheidsbeperking, extra weerstand, vorming van slijtagedeeltjes (niet geschikt voor stof-vrije en explosieve omgevingen) 2) Voor- en nadelen van AC-servomotoren Voordelen: goede snelheidsregelkarakteristieken, soepele regeling binnen de gehele snelheidszone, vrijwel geen oscillatie, hoog rendement van meer dan 90%, lage warmteontwikkeling, hoge snelheidsregeling, hoge nauwkeurigheid positieregeling (afhankelijk van de nauwkeurigheid van de encoder), binnen het nominale werkgebied, kan een constant koppel, lage traagheid, laag geluidsniveau, geen borstelslijtage, onderhoudsvrij- (geschikt voor stof-vrije en explosieve omgevingen).
Nadelen:Bij een complexere besturing moeten de aandrijfparameters op de -site PID-parameters worden aangepast om de behoefte aan meer verbindingslijnen te bepalen. Momenteel gebruikt de reguliere servoaandrijving een digitale signaalprocessor (DSP) als besturingskern, waardoor complexere besturingsalgoritmen kunnen worden bereikt, digitaal, genetwerkt en intelligent. Voedingsapparaten worden over het algemeen gebruikt voor intelligente voedingsmodules (IPM) als het kernontwerp van het aandrijfcircuit, het interne geïntegreerde IPM-aandrijfcircuit, terwijl tegelijkertijd met over-spanning, over-stroom, oververhitting, onder-spanning en andere foutdetectie- en beveiligingscircuits, in het hoofdcircuit ook wordt toegevoegd aan het zachte- startcircuit om de opstartproces- over de impact van de schijf. De aandrijfeenheid wordt eerst aangedreven via het drie{9}}volledige-bruggelijkrichtercircuit om de drie-ingangsstroom of netstroom gelijk te richten, om zo de overeenkomstige gelijkstroom te verkrijgen. Na de gelijkgerichte drie-fasige stroom of netvoeding, vervolgens via de drie-fase sinusoïdale PWM-spanningsomvormerfrequentie om drie-fasen synchrone AC-servomotor met permanente magneet aan te drijven. Het hele proces van de elektrische aandrijfeenheid kan eenvoudigweg het proces van AC-DC-AC worden genoemd. Het hoofdtopologiecircuit van de gelijkrichtereenheid (AC-DC) is een ongecontroleerd gelijkrichtcircuit met drie-volledige-bruggen.
III. Bedradingsschema servosysteem
1. Bedrading van de omvormer
Servoaandrijving heeft voornamelijk een regellusvoeding, de hoofdregellusvoeding, servo-uitgangsvoeding, controlleringang CN1, encoderinterface CN2, aansluiting op CN3. De voeding van de regellus is een enkel-fasige AC-voeding, de ingangsvoeding kan enkel-fasig, drie-fasig zijn, maar deze moet 220 V zijn, dat wil zeggen dat wanneer de drie-fasige ingang, onze drie-fasige voeding door de transformator moet gaan om verbinding te kunnen maken, voor de aandrijving van de kleinere stroom. Een-fasige directe aandrijving, een-fasige aansluiting moet worden aangesloten op de R-, S-klemmen. Servomotoruitgang U, V, W. Vergeet niet om nooit verbinding te maken met de voeding van het hoofdcircuit; hierdoor kan de drive verbranden. De CN1-poort wordt hoofdzakelijk gebruikt voor de aansluiting van de hostcomputercontroller en levert invoer, uitvoer, encoder ABZ drie-fase-uitvoer en analoge uitvoer van een verscheidenheid aan bewakingssignalen.
2. encoderbedrading
In de bovenstaande afbeelding kunnen we negen aansluitingen zien waarvan we er slechts vijf gebruiken: een afgeschermde draad, twee voedingsdraden en twee seriële communicatiesignalen (+-), wat bijna hetzelfde is als onze normale encoderbedrading.
3. Communicatiepoort
De aandrijving is via de CN3-poort aangesloten op de computer-PLC, HMI en andere bovenste computers, en MODBUS-communicatie wordt gebruikt om de aandrijving te besturen, en RS232 en RS485 kunnen worden gebruikt voor communicatie.
IV. Markt voor servoaandrijvingen
De robotvereisten voor gezamenlijke aandrijfmotoren zijn zeer streng. AC-servomotoren worden veel gebruikt in industriële robots. Momenteel wordt de binnenlandse high-end-markt-voornamelijk bezet door buitenlandse bekende bedrijven, voornamelijk uit Japan, Europa en de Verenigde Staten, en er is veel ruimte voor binnenlandse vervanging in de toekomst. Momenteel bezetten buitenlandse merken bijna 80% van het marktaandeel van de Chinese AC-servomarkt, voornamelijk uit Japan, Europa en de Verenigde Staten. Onder hen hebben Japanse producten ongeveer 50% van het marktaandeel, geleid door bekende merken, waaronder Panasonic, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Sanyo, Fuji, enz., en de producten worden gekenmerkt door technologie en prestatieniveau dat beter aansluit bij de behoeften van Chinese gebruikers, met een goede kosten-effectieve en hoge betrouwbaarheid om een stabiele en duurzame bron van klanten te verkrijgen in de kleine en middelgrote- OEM-markt, in heeft vooral het monopolie op het voordeel. Precisiereductiemiddel Lees onlangs een nieuwsbericht: de robotica-industrie om het "nek"-probleem te doorbreken, het gevoel zit behoorlijk diep. Met de stijging van de arbeidskosten zijn industriële robots ter vervanging van mensen een trend geworden. Industriële robots zijn de hoeksteen van intelligente productie, maar de kerncomponenten beperken de ontwikkeling van de Chinese robotica-industrie. Uit relevante onderzoeken blijkt dat de huidige binnenlandse robot de gewone afhankelijkheid van import vermindert. Robotica-industrie in China om een klimaat te worden, moet vastbesloten zijn om het probleem van de kerncomponenten op te lossen.
Het volgende is een inleiding tot de belangrijkste precisiecomponenten van industriële robots: snelheidsreductiemiddel. Vergeleken met de snelheidsreductiemiddel voor algemeen- gebruik vereist de snelheidsreductiemiddel voor robots een korte transmissieketen, klein formaat, hoog vermogen, licht van gewicht en gemakkelijk te bedienen, enzovoort. Reducer-industrie, we moeten de twee reuzen van de industrie vermelden: Nabtesco (Teijin, ook bekend als Nabtesco) en Hamonica Drive (Hamonica), algemeen bekend in de industrie (RV-reducer en harmonische reducer). Ze hebben de wereld van robotica-versnellingsbakken bijna gemonopoliseerd. Deze twee typen versnellingsbakken zijn machinaal op micron-niveau nauwkeurig. Alleen deze in de massaproductiefase van hoge betrouwbaarheid is erg moeilijk, om nog maar te zwijgen van de duizenden omwentelingen bij hoge- snelheden, maar ook de hoge levensverwachting. Momenteel is er een groot aantal toepassingen op de markt in industriële robots op de snelheidsreductiemiddel. Er zijn twee hoofdcategorieën: RV-snelheidsreductiemiddel en harmonische snelheidsreductiemiddel.
RV-verloopstuk:is minder differentiële betrokkenheid, maar vergeleken met het harmonische verloopstuk wordt het RV-reductiemiddel meestal gebruikt met een cycloïde wiel, het RV-reductiemiddel bestaat uit een cycloïde wiel en een planetaire beugel. Vergeleken met het harmonische verloopstuk is de sleutel tot het RV-reductiemiddel het bewerkingsproces en het assemblageproces. Het RV-reductiemiddel heeft een hogere vermoeiingssterkte, stijfheid en levensduur. In tegenstelling tot de harmonische aandrijving zal naarmate het gebruik van de tijd toeneemt, de bewegingsnauwkeurigheid aanzienlijk worden verminderd, het nadeel van het zware gewicht, de externe afmetingen van de grotere. Het RV-reductiemiddel wordt gebruikt in het koppel van de lumbale en elleboogvormige robotbenen, drie gewrichten, geladen industriële robots, één, twee, drie assen worden gebruikt RV-reductiemiddel. Het wordt vaker gebruikt in de robotica, harmonische transmissie heeft een veel hogere vermoeiingssterkte, stijfheid en levensduur, en de differentiële nauwkeurigheid is stabiel, in tegenstelling tot harmonische transmissie, omdat met het gebruik van de tijd de groei van de bewegingsnauwkeurigheid aanzienlijk zal worden verminderd, dus veel landen in de wereld hoge precisie robot rijdt meer RV-reductiemiddel, daarom vervangt het RV-reductiemiddel in de geavanceerde robotaandrijving geleidelijk de ontwikkelingstrend van harmonische reductiemiddelen.
Exploded View voor RV-verkleiner
Harmonisch verloopstuk: gebruikt ook minder differentiële ingrijping, harmonisch in een soort sleutelversnelling is flexibel, het heeft herhaalde vervorming op hoge snelheid nodig, dus het is kwetsbaarder, draagvermogen en levensduur zijn beperkt. Harmonisch reductiemiddel is een soort harmonisch transmissieapparaat, harmonisch transmissieapparaat inclusief harmonisch gaspedaal en harmonisch reductiemiddel. Harmonisch verloopstuk omvat hoofdzakelijk: stijf wiel, flexibel wiel en radiale vervorming van de golfgenerator drie componenten. Het is het gebruik van flexibele tandwielen om gecontroleerde elastische vervormingsgolven te produceren, veroorzaakt door de relatieve verkeerde uitlijning tussen de tanden van het stijve wiel en het flexibele wiel om kracht en beweging over te brengen. Dit soort transmissie heeft een essentieel verschil met algemene tandwieloverbrenging, en is speciaal in de meshing-theorie, verzamelingsberekening en structuurontwerp. Harmonische tandwielreductiemiddelen hebben de voordelen van hoge precisie, hoog draagvermogen, enz. Vergeleken met gewone tandwielreductiemiddelen worden het volume en het gewicht met minstens 1/3 verminderd vanwege het gebruik van 50% minder materiaal, dus harmonische tandwielreductiemiddelen worden voornamelijk gebruikt voor kleine robots, gekenmerkt door een klein volume, laag gewicht, hoog draagvermogen, hoge bewegingsprecisie en een-traps overbrengingsverhouding is groot. Over het algemeen gebruikt voor industriële robots met kleine ladingen of grote robots met meerdere assen aan het uiteinde.
Harmonische Reducer exploded viewHet Japanse Nabtesco uit het begin van de jaren tachtig stelde het ontwerp van het RV--type voor aan het onderzoek naar de versnellingsbakken voor campers uit 1986 om een substantiële doorbraak te bereiken, wat zes tot zeven jaar duurde; en de eerste die met de resultaten van de binnenlandse Nantong Zhenkang en Hengfengtai op de proppen kwam, bracht 6-8 jaar tijd door. Betekent dit dat de lokale ondernemingen in China weinig kans hebben! Gelukkig hebben Chinese ondernemingen een aantal jaren een lay-out gemaakt en eindelijk enkele doorbraken geboekt. Binnenlandse voornamelijk door Nantong Zhenkang, Qinchuan gereedschapswerktuigen, Wuhan essentie, Zhejiang Hengfengtai en Zhejiang Shuanghuan rijden. De productie van Nantong Zhenkang zou de 10.000 eenheden hebben overschreden, de productielijn voor werktuigmachines van Qinchuan is geopend en de productie stijgt geleidelijk. Qinchuan werktuigmachines is het nationale importsubstitutieproject, Qinchuan werktuigmachines 90.000 sets van industriële robots gezamenlijke reducer technologie transformatie project, industriële robots gezamenlijke reducer productielijn twee gecombineerde investeringen van 314 miljoen yuan. Besturingssysteem Het robotbesturingssysteem is het brein van de robot, wat het belangrijkste element is om de functie en functie van de robot te bepalen. Het besturingssysteem is in overeenstemming met het invoerprogramma op het aandrijfsysteem en implementeert het mechanisme om het commandosignaal en de besturing te herstellen. Het volgende artikel introduceert voornamelijk het robotbesturingssysteem.
1, het besturingssysteem van de robot "controle" is het doel van het bestuurde object zal in overeenstemming zijn met de gewenste manier om gedrag te produceren. De basisvoorwaarde van ‘controle’ is het begrijpen van de kenmerken van het gecontroleerde object. "Substantie" is de regeling van het uitgangskoppel van een actuator.
2, het fundamentele werkingsprincipe van de robot. Het werkprincipe is de reproductie van demonstratieonderwijs; demonstratie-onderwijs, ook bekend als begeleid demonstratie-onderwijs, beide kunstmatige gidsrobots, stap voor stap volgens de daadwerkelijke vraag naar een actieproces. Eén keer onthoudt de robot in het geleidingsproces automatisch het demonstratie-onderwijs van de houding van elke actie, positie, procesparameters, bewegingsparameters, enz., en genereert automatisch een continue uitvoering van het programma. Na het voltooien van het lesgeven hoeft u de robot alleen een startcommando te geven, de robot zal automatisch de aangeleerde acties volgen om alle processen te voltooien;
3, de classificatie van robotbesturing 1) in overeenstemming met de aan- of afwezigheid van feedback is onderverdeeld in: open-loopcontrole, gesloten-loopcontrole, open-loop nauwkeurige controlevoorwaarden: ken nauwkeurig het model van het bestuurde object, en dit model blijft ongewijzigd in het controleproces. (2) Afhankelijk van de gewenste hoeveelheid controle is deze verdeeld in: krachtcontrole, positiecontrole, hybride controle. Positiecontrole is onderverdeeld in: enkele-gezamenlijke positiecontrole (positiefeedback, positiesnelheidsfeedback, positiesnelheidversnellingsfeedback), multi-gezamenlijke positiecontrole multi-gezamenlijke positiecontrole is onderverdeeld in ontbinding bewegingsbesturing, gecentraliseerde besturing krachtcontrole is onderverdeeld in: directe krachtcontrole, impedantiecontrole, kracht-positie hybride controle (3) Intelligente controle methoden Fuzzy controle, adaptieve controle, optimale controle, neurale netwerkcontrole, fuzzy neurale netwerkcontrole, deskundige controle 4. Hardwareconfiguratie en structuur van het besturingssysteem. Elektrische hardware. Software-architectuur Omdat het robotbesturingsproces een groot aantal coördinatentransformaties en interpolatiebewerkingen omvat, evenals real-time besturing op een lager-niveau. Daarom heeft het huidige robotbesturingssysteem op de markt de structuur van het grootste deel van de hiërarchische structuur van het micro-computerbesturingssysteem, meestal met behulp van een computerservobesturingssysteem met twee-niveaus.
(1) Specifiek proces:Nadat de hoofdbesturingscomputer de door het personeel ingevoerde bedieningsinstructies heeft ontvangen, analyseert en interpreteert deze eerst de instructies om de parameters van de handbeweging te bepalen. Vervolgens voert het kinematica, dynamica en interpolatiebewerkingen uit, en leidt uiteindelijk de gecoördineerde bewegingsparameters van elk gewricht van de robot af. Deze parameters worden via een communicatielijn naar de servobesturingstrap gestuurd als een gegeven signaal voor het servobesturingssysteem van elke verbinding. De servo-actuatoren op de D/A-gewrichten zetten dit signaal om en drijven de gewrichten aan om een gecoördineerde beweging te produceren. De sensoren sturen de bewegingsuitgangssignalen van elk gewricht terug naar de servobesturingstrapcomputer om een lokale gesloten-lusbesturing te vormen om een nauwkeurige controle van de beweging van de robot in de ruimte te verkrijgen.
(2) Op PLC-gebaseerde bewegingsbesturing Twee soorten besturing:① het gebruik van PLC-uitgangspoorten om pulscommando's te gebruiken om pulsen te genereren om de motor aan te drijven, en tegelijkertijd het gebruik van algemene- I/O of telonderdelen om gesloten-luspositiecontrole van servomotoren te bereiken ② het gebruik van externe PLC-uitbreiding van de positiecontrolemodule om gesloten-luspositiecontrole van motoren te bereiken, deze manier is voornamelijk bedoeld pulscontrole met hoge-snelheid verzenden, behorend bij de positiecontrolemethode, is de positiecontrole over het algemeen meer punt-tot-puntpositiecontrole. Dit is een methode voor positiecontrole, die voornamelijk bedoeld is om pulscontrole met hoge-snelheid te verzenden, en de methode voor positiecontrole is punt-naar-puntpositiecontrole.
Belangrijke robotparameters
De technische parameters van de robot weerspiegelen het werk dat de robot kan doen, de hoogste operationele prestaties enzovoort, waarbij rekening moet worden gehouden met het ontwerp en de toepassing van de robot. De belangrijkste technische parameters van de robot zijn vrijheidsgraden, resolutie, werkruimte, werksnelheid, werklast, enz.
1. Vrijheidsgraden is het aantal coördinaatassen dat de robot heeft voor onafhankelijke beweging. De vrijheidsgraden van een robot zijn het aantal onafhankelijke bewegingsparameters dat nodig is om de positie en houding van de robothand in de ruimte te bepalen. Het aantal vrijheidsgraden van een robot is doorgaans gelijk aan het aantal gewrichten. Gemeenschappelijke robots hebben over het algemeen 5 tot 6 vrijheidsgraden. Sommige robots worden ook geleverd met externe assen.
2. Gewrichten (gewrichten), dat wil zeggen de beweging van de bankschroef, waardoor de robotarm kan delen in de relatieve beweging tussen de instellingen.
3. Werkbereik Het gehele ruimtelijke bereik dat kan worden bereikt door het arm- of handmontagepunt van een industriële robot. De vorm hangt af van het aantal vrijheidsgraden van de robot en het type en de configuratie van de bewegingsgewrichten. Het werkbereik van de robot is over het algemeen: grafische en analytische methode van de twee representatiemethoden.
4. de snelheid van de robot in het werkproces met belastingsomstandigheden, bewegingsproces met uniforme snelheid, het midden van de mechanische interface of het midden van het gereedschap in de tijdseenheid van de afgelegde afstand of de rotatiehoek.
5. De werklast is de voorkant van de op de pols van de robot gemonteerde last in het werkbereik van het maximale gewicht dat in elke positie kan worden weerstaan, doorgaans uitgedrukt in termen van massa, moment en traagheidsmoment. Ook voor de loopsnelheid, de acceleratiegrootte en andere parameters wordt de werklast over het algemeen gebruikt bij hoge- werking van de robot. Hierbij kan het gewicht van het werkstuk als draagvermogen als indicator worden gebruikt. Het lastgewicht van de handlingrobot moet worden beschouwd als het totaal van de grijper en het werkstuk.
6. Resolutie
Het verwijst naar de minimale bewegingsafstand of minimale rotatiehoek die de robot kan realiseren . 7, nauwkeurigheid Herhaalbaarheid of herhaalpositioneringsnauwkeurigheid: verwijst naar het verschil tussen het herhaaldelijk bereiken van een bepaalde doelpositie door de robot. Als u een as bijvoorbeeld vraagt om 100 mm te lopen, is de eerste keer dat hij daadwerkelijk liep 100,01. Herhaal dezelfde actie als waarop hij liep 99,99. De fout van 0,02 is de nauwkeurigheid van de herhaalde positionering. Het is een maatstaf voor de concentratie van een reeks foutwaarden, dat wil zeggen herhaalbaarheid. De nauwkeurigheid van de robot hangt niet alleen af van het gewrichtsreductiemiddel en de transmissie, maar ook van het mechanische assemblageproces, dat in veel gevallen niet aanwezig is, wat resulteert in een afname van de repetitieve positioneringsnauwkeurigheid van de robot.