I. Classificatie van industriële robots
Volgens de coördinaatvorm van de operator kan worden onderverdeeld in:
(1) Cartesiaanse coördinaattype industriële robots
Het bewegingsgedeelte bestaat uit drie wederzijds loodrechte lineaire bewegingen (dwz PPP), en de werkruimtegrafiek is rechthoekig. De bewegende afstand in elke axiale richting kan rechtstreeks worden uitgelezen op elke coördinaatas, die intuïtief is, gemakkelijk te programmeren en te berekenen de positie en houding, nauwkeurigheid met hoge positionering, controle zonder koppeling, eenvoudige structuur, maar de door het lichaam bezet ruimte is groot in grootte, het actiebereik is klein, slechte flexibiliteit en moeilijk om te werken in coördinatie met andere industriële robots.
(2) industriële robot van cilindrische coördinatentype
De vorm van beweging wordt gerealiseerd door een rotatie en twee mobiel bewegingssysteem, de werkruimtegrafiek voor de cilinder, vergeleken met de Cartesiaanse coördinaat industriële robot, in dezelfde werkruimtomstandigheden, het lichaam bezet een klein volume, maar het bewegingsbereik is groot, zijn positionele nauwkeurigheid is de tweede alleen voor de Cartesiaanse coördinaat robot, moeilijk om te werken in coördinatie met andere industriële robots.
(3) Sferische coördinaat robot
Ook bekend als Polar Coördinaat Industriële robot, zijn armbeweging door twee rotatie en een lineaire beweging (dwz RRP, een roterende, een toonhoogte en een telescopische beweging) samengesteld uit de werkruimte voor een bol, het kan hoog op en neer zijn en de lage positie van de werkstukken van de werkstukken zijn, de positionele fout is hoog, de positie is hoog, de positie is hoog, de positie in de loop van het werk.
(4) Multi-joint industriële robots
Also known as rotary coordinate industrial robots, this industrial robot arm and human upper limb similar to the first three joints are rotary vice (ie, RRR), the industrial robot is generally composed of columns and large and small arms, columns and large arms see the formation of the shoulder joints, large arms and small arms to form elbow joints, can make the large arm to do rotary motion and pitch swing, small arm to do the pitch swing. De structuur is de meest compacte, flexibiliteit, kleinste voetafdruk, kan werken in coördinatie met andere industriële robots, maar de positionele nauwkeurigheid leert laag, er is een evenwichtsprobleem, controlekoppeling, deze industriële robot wordt steeds groter gebruikt.
(5) Industriële robot van het vlakgewricht Type
Het maakt gebruik van een mobiele gewricht en twee roterende gewrichten (dwz PRR), mobiele gewrichten om op en neer beweging te bereiken, terwijl de twee roterende gewrichten de voor- en achter-, linker- en rechterbewegingen regelen. Deze vorm van industriële robot staat ook bekend als (Scara (Seletive Compliance Assembly Robot Arm) Assembly-robot. In de horizontale richting heeft het flexibiliteit, terwijl het in de verticale richting grote starheid heeft geleerd. Het is een eenvoudige structuur, flexibele actie, meestal gebruikt in assemblage-operaties, in een brede toepassing in een groot bereik in een groot bereik van de assemblages.
Volgens de rijmethode kan worden onderverdeeld in:
(1) Pneumatische industriële robots
Dit type industriële robots naar gecomprimeerde lucht om de exploitant te besturen, de voordelen van de luchtbron zijn handig, snelle actie, eenvoudige structuur en lage kosten, geen vervuiling, het nadeel is dat de lucht samendrukbaar is, resulterend in een slechte stabiliteit van de werksnelheid, maar ook vanwege de gasbrondruk is in het algemeen slechts ongeveer 6 kpa Newton.
(2) Hydraulische industriële robots
Hydraulische druk is veel hoger dan de luchtdruk, in het algemeen ongeveer 70 kPa, dus de industriële robot van de hydraulische aandrijving heeft een grotere hefcapaciteit, tot duizenden Newton. Deze industriële robots zijn compacte, soepele transmissie, gevoelige actie, maar de afdichtingsvereisten zijn hoog en mogen niet werken in een hoge of lage temperatuuromgeving.
(3) elektrische industriële robots
Dit is momenteel de meest gebruikte klasse van industriële robots, niet alleen vanwege de vele soorten elektromotoren, industrieel robotontwerp biedt een verscheidenheid aan opties, maar ook omdat ze verschillende flexibele besturingsmethoden kunnen gebruiken. In de begindagen werden stappenmotoren gebruikt om ze aan te rijden, waarna DC Servo Drive -eenheden werden ontwikkeld, en nu ontwikkelen AC Servo Drive -eenheden zich ook snel. Deze aandrijfeenheden drijven de operator rechtstreeks op, of via apparaten zoals een harmonische reductiemak om de drive te vertragen, de structuur is erg compact en eenvoudig.
II. Industrieel robotcontrolesysteem
Industriële robotcontroletechnologie
- Is ontwikkeld op basis van de controletechnologie van traditionele mechanische systemen, dus er is geen fundamenteel verschil tussen de twee, maar het industriële robotbesturingssysteem heeft veel speciale functies. De kenmerken zijn als volgt:
- Industriële robots hebben een aantal gewrichten, typische industriële robots hebben vijf of zes gewrichten, elk gewricht wordt bestuurd door een servosysteem, de beweging van meerdere gewrichten vereist dat elk servosysteem samenwerkt.
- De werktaak van de industriële robot is om de hand van de operator te vereisen om ruimtelijke puntbeweging of continue trajectbeweging uit te voeren, de bewegingscontrole van industriële robots, de behoefte aan complexe coördinaattransformatie -operaties, evenals de inverse werking van de matrixfunctie.
- Het wiskundige model van industriële robots is een multivariate, niet-lineair en variabele parametercomplexmodel, er is ook koppeling tussen de variabelen, dus de controle van industriële robots wordt vaak gebruikt bij de controle van feed-forward, compensatie, ontkoppeling en adaptieve en andere complexe besturingstechnieken.
- De meer geavanceerde industriële robots vereisen de bepaling en analyse van omgevingscondities, controle-instructies, het gebruik van computers om een enorme informatiebasis op te zetten, het gebruik van kunstmatige intelligentie voor controle, besluitvorming, beheer en werking, in overeenstemming met de gegeven vereisten, de automatische selectie van de beste controlewet.
Het besturingssysteem van industriële robots stuurt basisvereisten uit:
- Realiseer de positie, snelheid, versnelling en andere controlefuncties van industriële robots, want continue trajectbeweging van industriële robots moet ook het traject van de planning- en controlefuncties hebben.
- Handige mens-machine interactiefunctie, de operator gebruikt de directe opdrachtcode voor de instructies van de industriële robotrol. Het gebruik van industriële robots met operationele kennis van het geheugen-, correctie- en werkprogramma -sprongfunctie.
- Het heeft de functie van het detecteren en voelen van de externe omgeving (inclusief bedrijfsomstandigheden). Om de industriële robot in staat te stellen zich aan te passen aan veranderingen in de externe staat, moet de industriële robot in staat zijn om functies zoals visie, krachtgevoel, tactiele betekenis en andere relevante informatie te meten, te beoordelen, te beoordelen en te begrijpen. In geautomatiseerde productielijnen passen industriële robots de mogelijkheid toe om informatie uit te wisselen met andere apparatuur en hun werk te coördineren.
Classificatie van industrieel robotbesturingssysteem:
- Industrieel robotbesturingssysteem kan worden geclassificeerd vanuit verschillende perspectieven, zoals het beheersen van de beweging op verschillende manieren, die kunnen worden onderverdeeld in gewrichtscontrole, Cartesiaanse ruimtemotion -bewegingscontrole en adaptieve controle; Volgens de verschillende manieren van trajectcontrole, die kunnen worden onderverdeeld in puntcontrole en continue trajectcontrole; Volgens de verschillende manieren van snelheidsregeling, die kunnen worden onderverdeeld in snelheidsregeling, versnellingsregeling, krachtregeling.
- Programmabesturingssysteem, tot elke mate van vrijheid om een bepaalde reguliere controlerol op te leggen, kan de robot het vereiste ruimtelijke traject realiseren.
- Adaptief besturingssysteem, wanneer de externe omstandigheden veranderen, om de vereiste kwaliteit te garanderen of om de kwaliteit van de controle op zichzelf te verbeteren met de accumulatie van ervaring, is het proces gebaseerd op de status van de bedrijfsmachine en servomoutobservatie en vervolgens de parameters van het niet -lineaire model aan te passen, totdat de fout verdwijnt. De structuur en parameters van een dergelijk systeem kunnen automatisch veranderen in de tijd en voorwaarden.
- Kunstmatige intelligentiesystemen, die een bewegingsprogramma niet vooraf kunnen voorbereiden, vereisen in plaats daarvan dat de controleactie in realtime wordt bepaald tijdens het bewegingsproces op basis van de verkregen omliggende toestandsinformatie. Wanneer de externe omstandigheden veranderen, om de vereiste kwaliteit te waarborgen of om de besturingskwaliteit zelf te verbeteren met de accumulatie van de ervaring, is het proces gebaseerd op de observatie van de status van de bedrijfsmachine en de servopout en de parameters van het niet -lineaire model aan te passen totdat de fout verdwijnt. De structuur en parameters van een dergelijk systeem kunnen automatisch veranderen met tijd en voorwaarden. Dit systeem is dus een adaptief besturingssysteem.