Gedetailleerde uitleg van de structuur van het aandrijf- en besturingssysteem van industriële robots

I. Gemeenschappelijke kinematische configuraties

1. Cartesiaanse bedieningsarm

Voordelen: eenvoudig te realiseren via computerbesturing, eenvoudig hoge nauwkeurigheid te bereiken. Nadelen: belemmert het werk en bestrijkt een groot gebied, lage bewegingssnelheid, afdichting is niet goed.

①Lassen, hanteren, laden en lossen, verpakken, palletiseren, depalletiseren, testen, foutdetectie, sorteren, assembleren, etiketteren, spuiten, markeren, (zachte imitatie) spuiten, doelvolgen, ontploffing en een reeks werkzaamheden.

② Vooral geschikt voor multi{0}}soorten, dan speelt de batch van flexibele operaties, voor stabiliteit, verbetering van de productkwaliteit, verbetering van de arbeidsproductiviteit, verbetering van de arbeidsomstandigheden en snelle productvervanging een zeer belangrijke rol.

​2. Scharnierende bedieningsarm (geled)

De gewrichten van gelede robots zijn allemaal roterend, vergelijkbaar met de menselijke arm, de meest voorkomende structuur bij industriële robots. Het werkbereik is complexer.

① auto-onderdelen, matrijzen, plaatwerkonderdelen, plastic producten, sportartikelen, glasproducten, keramiek, luchtvaart en andere snelle detectie en productontwikkeling.

② Carrosserieassemblage, algemene machineassemblage en andere productiekwaliteitscontrole, zoals drie-gecoördineerde metingen en foutdetectie.

③ Snelle prototyping van antiek, kunstwerken, beeldhouwwerken, modellering van stripfiguren, portretproducten, enz.

④ Meting en inspectie ter plaatse- van de hele auto.

⑤ Meting van de vorm van het menselijk lichaam, productie van medische apparatuur zoals skelet, productie van de vorm van het menselijk lichaam en medische plastische chirurgie.

3.SCARA-bedieningsarm

SCARA-robots worden vaak gebruikt bij assemblagewerkzaamheden. Het meest opvallende kenmerk is dat hun beweging in het x-y-vlak een grote flexibiliteit heeft, terwijl ze langs de z--as een sterke stijfheid hebben, dus een selectieve flexibiliteit. Dit type robot heeft goede toepassingen gevonden bij montagewerkzaamheden.

①Veel gebruikt bij de assemblage van printplaten en elektronische componenten.

② Objecten verplaatsen, oppakken en plaatsen, zoals geïntegreerde printplaten, enz.

③Op grote schaal gebruikt in de kunststofindustrie, auto-industrie, elektronica-industrie, farmaceutische industrie en voedingsmiddelenindustrie.

④ Bewegende delen en montagewerkzaamheden.

​

4.Sferische coördinatentype bedieningsarm

Kenmerken: Het werkbereik nabij de middenbeugel is groot, de twee roterende aandrijvingen zijn eenvoudig af te dichten en bestrijken een grote werkruimte. De coördinaten zijn echter complex, moeilijk te controleren en er zijn afdichtingsproblemen met de lineaire aandrijving.

​

5. Cilindrische oppervlaktecoördinaattype bedieningsarm

 

Voordelen: en eenvoudige berekening; het lineaire deel kan hydraulisch worden aangedreven en kan een grote hoeveelheid vermogen leveren; in staat om in de machine van het holtetype te reiken. Nadelen: zijn arm kan de ruimte beperkt bereiken, kan de ruimte nabij de kolom of nabij de grond niet bereiken; het lineaire aandrijfgedeelte is moeilijk af te dichten, stofdicht; het achterarmwerk kan de ruimte nabij de kolom of nabij de grond niet bereiken.

Het lineaire aandrijfgedeelte is moeilijk af te dichten en stofdicht; wanneer de achterarm werkt, zal het achterste uiteinde van de arm andere objecten in het werkbereik raken.

​6. Overtollige instellingen

Normaal gesproken zijn er 6 vrijheidsgraden vereist voor ruimtelijke positionering, en het gebruik van extra verbindingen kan het mechanisme helpen vreemde bitvormen te vermijden. De onderstaande afbeelding toont de positionele vorm van de manipulatorarm met 7- graden- vrijheid

​

7. Gesloten-lusstructuur

Een gesloten-lusstructuur kan de stijfheid van het mechanisme verbeteren, maar het zal het bereik van de gewrichtsbeweging verkleinen en de werkruimte wordt enigszins verkleind.

① Bewegingssimulator;

② Parallelle werktuigmachines;

③ Micromanipulatierobot;

④ Krachtsensoren;

⑤ Robots voor celmanipulatie in de biomedische technologie, celinjectie en deling kunnen worden gerealiseerd;

⑥ Microchirurgische robots;

⑦ Apparaten voor het aanpassen van de stand voor grote radioastronomietelescopen;

⑧ hybride apparatuur, zoals de Tricept hybride manipulatormodule van SMT, is een succesvol voorbeeld van modulair ontwerp op basis van parallelle mechanisme-eenheden.

II. Belangrijkste technische parameters van de robot

De technische parameters van de robot weerspiegelen het werk dat de robot kan doen, met de hoogste operationele prestaties enzovoort. Er moet rekening worden gehouden met het ontwerp en de toepassing van de robot. De belangrijkste technische parameters van de robot zijn vrijheidsgraad, resolutie, werkruimte, werksnelheid, werklast enzovoort.

1. Vrijheidsgraad

Robot heeft het aantal onafhankelijke coördinatenasbewegingen. De vrijheidsgraad van de robot is het aantal onafhankelijke bewegingsparameters dat nodig is om de positie en houding van de robothand in de ruimte te bepalen. Het openen en sluiten van vingers, en de vrijheidsgraden van vingergewrichten worden doorgaans niet meegerekend.... Het aantal vrijheidsgraden van een robot is doorgaans gelijk aan het aantal gewrichten. Het aantal vrijheidsgraden dat gewoonlijk bij robots wordt gebruikt, bedraagt ​​doorgaans niet meer dan 5 tot 6.

2. Gewrichten (gewricht)

Dat wil zeggen, de bewegingsbankschroef, waardoor de robotarm deel kan uitmaken van de relatieve beweging tussen de instellingen.
 

3. Werkruimte

Alle ruimtegebieden die toegankelijk zijn voor de robotarm of handbevestigingspunten. De vorm hangt af van het aantal vrijheidsgraden van de robot en het type en de configuratie van elk bewegingsgewricht. De werkruimte van de robot wordt meestal weergegeven door zowel grafische als analytische methoden.

4. Werksnelheid

Robot in de werklastomstandigheden, bewegingsproces met uniforme snelheid, het midden van de mechanische interface of het midden van het gereedschap in de tijdseenheid van de afgelegde afstand of de rotatiehoek.

5. Werklast

Verwijst naar de robot in elke positie binnen het werkbereik van de maximale belasting die kan weerstaan, doorgaans uitgedrukt in termen van massa, moment en traagheidsmoment. Ook de snelheid, de grootte en de richting van de versnelling, de algemene bepalingen van hoge- snelheden kunnen het gewicht van het werkstuk bevatten als indicator voor het draagvermogen.

6. Resolutie

Kan de minimale bewegingsafstand of minimale rotatiehoek realiseren.

7. Precisie

Herhaalbaarheid of herhaalpositioneringsnauwkeurigheid: verwijst naar de mate van verschil tussen het herhaaldelijk bereiken van een bepaalde doelpositie door de robot. Of bij dezelfde positie-instructies blijft de robot een aantal keren de spreiding van zijn positie herhalen. Het is een maat voor de dichtheid van een kolom met foutwaarden, dat wil zeggen de mate van herhaalbaarheid.

III. Robot veelgebruikte materialen

(1) koolstofconstructiestaal en gelegeerd constructiestaal Deze materialen hebben een goede sterkte, vooral gelegeerd constructiestaal, de sterkte is 4 tot 5 keer toegenomen, de elasticiteitsmodulus E is groot, sterke weerstand tegen vervorming, is de meest gebruikte materialen.

(2) aluminium, aluminiumlegeringen en andere lichtmetalen materialen. Het gemeenschappelijke kenmerk van deze materialen is het lichte gewicht, de elasticiteitsmodulus E is niet groot, maar de dichtheid van het materiaal is klein, dus de verhouding E / ρ kan nog steeds worden vergeleken met staal. Bij sommige zeldzame aluminiumlegeringen zijn de kwaliteit aanzienlijk verbeterd, zoals de toevoeging van 3,2% (gewichtspercentage) lithiumaluminiumlegering, de elasticiteitsmodulus is met 14% toegenomen en de E / ρ-verhouding is met 16% gestegen.

3) Vezel-versterkte legeringen Deze legeringen, zoals boorvezel-versterkte aluminiumlegeringen en grafietvezel-versterkte magnesiumlegeringen, hebben E/ρ-verhoudingen van respectievelijk 11,4 × 107 en 8,9 × 107. Deze met vezels-versterkte metalen materialen hebben zeer hoge E/ρ-verhoudingen, maar zijn duur.

(4) Keramiek Keramische materialen hebben goede eigenschappen, maar zijn bros en niet gemakkelijk te verwerken. Japan heeft geprobeerd keramische robotarmmonsters te produceren die worden gebruikt in kleine, hoge- precisierobots.

(5) Vezel-versterkte composieten. Deze materialen hebben uitstekende E/ρ-verhoudingen en hebben ook het zeer opvallende voordeel van een grote demping. Conventionele metalen materialen kunnen niet zo'n grote demping hebben, dus er zijn steeds meer voorbeelden van composietmaterialen die worden gebruikt in hoge-robots.

6) Visco-elastische grote dempingsmaterialen Het vergroten van de demping van robotverbindingselementen is een effectieve manier om de dynamische eigenschappen van robots te verbeteren. Er zijn veel manieren om de demping van structurele materialen te vergroten. Een van de meest geschikte voor robots is het gebruik van visco-elastische grote dempingsmaterialen voor het oorspronkelijke lid van de dempingsbehandeling van de opsluitlaag.
 

IV. Hoofdrobotstructuur
 

(i) Robotaandrijving

Concept: om de robot te laten aanlopen, is het nodig dat elk gewricht, dat wil zeggen elke graad van bewegingsvrijheid, het transmissieapparaat plaatst. Rol: alle delen van de robot, de gewrichten, voorzien van de actie van de drijvende kracht.

Aandrijfsysteem: kan hydraulische aandrijving, pneumatische aandrijving, elektrische aandrijving zijn, of een combinatie hiervan toegepast op het geïntegreerde systeem; kan direct of indirect worden aangedreven via de synchrone riem, ketting, wielsysteem, harmonische tandwielen en andere mechanische transmissie-instellingen.

1.Elektrische aandrijving

De energie van het elektrische aandrijfapparaat is eenvoudig, het snelheidsveranderingsbereik, het hoge rendement, de snelheid en de positionele nauwkeurigheid zijn zeer hoog. Maar ze zijn meer verbonden met het vertragingsapparaat, directe aandrijving is moeilijker.

Elektrische aandrijving kan worden onderverdeeld in gelijkstroom (DC), wisselstroom (AC) servomotoraandrijving en stappenmotoraandrijving. DC-servomotorborstels zijn gevoelig voor slijtage en vonkvorming. Borstelloze gelijkstroommotoren worden ook steeds vaker gebruikt. Stappenmotoraandrijving is meestal open-lusregeling, eenvoudige bediening maar niet veel kracht, meestal gebruikt voor robotsystemen met lage-precisie en klein vermogen.

Voordat de elektrische stroom in gebruik wordt genomen, moeten de volgende controles worden uitgevoerd:

(1) of de voedingsspanning geschikt is (overspanning veroorzaakt waarschijnlijk schade aan de omvormermodule); voor DC-ingang + / - mag de polariteit niet verkeerd worden aangesloten, stuur het motortype op de controller aan of de huidige instelwaarde is geschikt (niet te groot in het begin);

(2) stuursignaaldraden zijn veilig aangesloten; de industriële locatie kan het beste worden afgeschermd (zoals het gebruik van getwiste- kabelparen);

(3) Begin niet met de noodzaak om alle draden aan te sluiten, alleen verbonden met het meest elementaire systeem, goed werkend, en dan geleidelijk aangesloten.

4) Zorg ervoor dat u de aardingsmethode kent, of gebruik zwevende lucht zonder verbinding.

(5) begin een half uur te draaien om de status van de motor nauwlettend in de gaten te houden, zoals of de beweging normaal is, het geluid en de temperatuurstijging, en ontdekte dat het probleem onmiddellijk werd uitgeschakeld om aan te passen.

2. Hydraulische aandrijving

Door de cilinder en zuiger met hoge-precisie te voltooien, door de relatieve beweging van de cilinder en de zuigerstang om een ​​lineaire beweging te bereiken.

Voordelen: hoog vermogen, kan het vertragingsapparaat elimineren dat rechtstreeks op de aangedreven stang is aangesloten, compacte structuur, goede stijfheid, snelle respons, servoaandrijving met hoge precisie.

Nadelen: de behoefte aan extra hydraulische bronnen, gemakkelijk te veroorzaken vloeistoflekkage, is niet geschikt voor hoge en lage temperaturen, daarom wordt de hydraulische aandrijving momenteel gebruikt voor robotsystemen met extra hoog-vermogen.

Selecteer de juiste hydraulische vloeistof. Voorkom dat vaste onzuiverheden zich in het hydraulische systeem vermengen en voorkom dat lucht en water het hydraulische systeem binnendringen. De mechanische bediening moet zacht en soepel zijn. De mechanische bediening moet ruw worden vermeden, anders zal het onvermijdelijk schokbelastingen veroorzaken, waardoor frequente mechanische storingen optreden, waardoor de levensduur aanzienlijk wordt verkort. Let op cavitatie en overloopgeluid. Bij gebruik moet altijd aandacht worden besteed aan het geluid van de hydraulische pomp en de ontlastklep. Als het "cavitatie" -geluid van de hydraulische pomp, nadat de uitlaat niet kan worden geëlimineerd, moet worden geïdentificeerd om de oorzaak van de storing vóór gebruik te elimineren. Handhaaf de juiste olietemperatuur. De bedrijfstemperatuur van het hydraulische systeem wordt over het algemeen geregeld tussen 30 en 80 graden, wat passend is.

3. Pneumatische aandrijving

Pneumatische aandrijving, eenvoudige structuur, zuivere, gevoelige actie, met een buffereffect. . Vergeleken met de hydraulische aandrijving is het vermogen echter kleiner, slechte stijfheid, geluid en snelheid is niet gemakkelijk te regelen, dus wordt het meestal gebruikt voor puntbesturingsrobots met lage precisie.

(1) heeft een hoge snelheid, eenvoudige systeemstructuur, eenvoudig onderhoud, lage prijs enzovoort. Geschikt voor gebruik in robots met gemiddelde en kleine belasting. Omdat servobesturing echter moeilijk te realiseren is, wordt deze vooral gebruikt in programma-gestuurde robots, zoals bij de laad-, los- en stempelrobots vaker wordt gebruikt.

(2) In de meeste gevallen wordt het gebruikt bij de realisatie van twee- positie- of beperkte puntbesturing van middelgrote en kleine robots.

(3) Het besturingsapparaat maakt momenteel het grootste deel uit van de selectie van programmeerbare logische controllers (PLC-controller). Pneumatische logische componenten kunnen worden gebruikt om een ​​besturingsapparaat te vormen in brandbare en explosieve situaties.

(ii) Lineair transmissiemechanisme.

Het transmissieapparaat is een belangrijk onderdeel van de verbinding tussen de krachtbron en de bewegingskoppeling. Afhankelijk van de vorm van de gewrichten zijn de algemeen gebruikte vormen van transmissiemechanismen lineaire transmissie en roterend transmissiemechanisme.

Lineaire transmissie kan worden gebruikt voor aandrijving in X-, Y- en Z-richting van een robot met rechte -hoekcoördinaten, radiale aandrijving en verticale liftaandrijving van cilindrische coördinatenstructuur, en radiale telescopische aandrijving van kogelcoördinatenstructuur.

Lineaire beweging kan worden omgezet van roterende beweging naar lineaire beweging door transmissie-elementen zoals tandheugel, schroef en moer, enz., of er kan een lineaire aandrijfmotoraandrijving zijn, of deze kan rechtstreeks worden gegenereerd door de zuiger van een cilinder of hydraulische cilinder.

2. Kogelschroeven

In de spiraalvormige groef van de schroef en moer zijn kogels ingebed, en dankzij de geleidegroef in de moer kunnen de kogels continu circuleren.

Voordelen: lage wrijving, hoge transmissie-efficiëntie, geen kruipen, hoge precisie.

Nadelen: hoge productiekosten, complexe structuur.

Zelf-probleem met zelfborging: theoretisch kan de kogelomloopspindel ook zelf-zelfsluitend zijn, maar de daadwerkelijke toepassing van deze zelf-borging wordt niet gebruikt. De belangrijkste reden is: slechte betrouwbaarheid of de verwerkingskosten zijn erg hoog; omdat de diameter van de geleider met een zeer grote verhouding over het algemeen wordt toegevoegd aan een set wormwielen en andere zelfvergrendelende apparaten.

(iii). Roterend aandrijfmechanisme

Het doel van het roterende aandrijfmechanisme is om de hogere snelheid van de aandrijfbron van de motor om te zetten in een lagere snelheid, en een groter koppel te verkrijgen. De meest gebruikte roterende aandrijfmechanismen in robots zijn tandwielkettingen, distributieriemen en harmonische tandwielen.

1. Tandwielketting

(1) Snelheidsrelatie

(2) Koppelrelatie

2. Synchrone riem

Synchrone riem is een riem met veel type tanden, die in aangrijping komt met de synchrone poelie met hetzelfde type tanden. Het komt overeen met een flexibele uitrusting tijdens het werken.

Voordelen: geen glijden, goede flexibiliteit, goedkoop, hoge repetitieve positioneringsnauwkeurigheid.

Nadelen: een zekere mate van elastische vervorming.

3. Harmonische versnelling

Harmonische versnelling bestaat uit drie hoofdonderdelen: starre versnelling, harmonische generator en flexibele versnelling, over het algemeen is de stijve versnelling vast en de harmonische generator drijft flexibele versnelling aan om te roteren. Belangrijkste kenmerken:

(1), de overbrengingsverhouding is groot, enkel-traps voor 50-300.

(2), soepele transmissie, hoog laadvermogen.

(3), hoge transmissie-efficiëntie, tot 70% -90%.

(4), hoge transmissienauwkeurigheid, 3-4 keer hoger dan gewone tandwieloverbrenging.

(5), het retourverschil is klein en kan minder dan 3' zijn.

(6), kan de tussenliggende output niet krijgen, de stijfheid van het flexwiel is laag.

Harmonische aandrijving wordt op grote schaal gebruikt in landen met meer geavanceerde roboticatechnologie. Alleen al in Japan wordt 60% van het robotaandrijfapparaat gebruikt voor harmonische aandrijving.

De Verenigde Staten hebben de robot naar de maan gestuurd, de verschillende gewrichtsonderdelen worden gebruikt voor harmonische aandrijving, een van de bovenarmen met 30 harmonische aandrijfmechanismen.

De Sovjet-Unie stuurde een mobiele robot "maanlander" naar de maan, de paren van acht wielen zijn gemonteerd met een gesloten harmonisch aandrijfmechanisme en worden individueel aangedreven.. . Het Duitse Volkswagen ontwikkelde ROHREN, de GEROT R30-robot en het Franse Renault-bedrijf ontwikkelde VERTICAL 80-robots, enz. worden gebruikt in het harmonische transmissiemechanisme.

(iv). Robotdetectiesysteem

1. Het detectiesysteem bestaat uit een interne sensormodule en een externe sensormodule, die worden gebruikt om betekenisvolle informatie te verkrijgen over de toestand van de interne en externe omgeving.

2. Het gebruik van slimme sensoren verbetert de mobiliteit, het aanpassingsvermogen en het intelligentieniveau van de robot.

3. Het gebruik van slimme sensoren verbetert de mobiliteit, het aanpassingsvermogen en de intelligentie van de robot.

4. Voor sommige speciale informatie zijn sensoren effectiever dan menselijke sensorische systemen.

(v). Detectie van robotpositie

Roterende optische encoder is het meest gebruikte positiefeedbackapparaat. De optische detector zet lichtpulsen om in binaire golfvormen. De rotatiehoek van de as wordt verkregen door het aantal pulsen te tellen, en de rotatierichting wordt bepaald door de relatieve fase van de twee blokgolfsignalen.

De inductieve synchronisator voert twee analoge signalen uit - een sinussignaal en een cosinussignaal van de ashoek. De ashoek wordt berekend uit de relatieve amplitudes van deze twee signalen. Een inductieve synchronisator is over het algemeen betrouwbaarder dan een encoder, maar heeft een lagere resolutie.

Een potentiometer is de meest directe vorm van positiedetectie. Het is verbonden in een brug en kan een spanningssignaal genereren dat evenredig is aan de ashoek. Vanwege de lage resolutie, slechte lineariteit en gevoeligheid voor ruis.

Een toerenteller kan een analoog signaal afgeven dat evenredig is aan de rotatiesnelheid van de as. Als een dergelijke snelheidssensor niet beschikbaar is, kan een snelheidsfeedbacksignaal worden verkregen door de gedetecteerde positie in de tijd te differentiëren.

(vi). Detectie van machinepersoneel

De krachtsensor wordt doorgaans in de volgende drie posities op de bedieningsarm gemonteerd:

1. Gemonteerd op de gezamenlijke actuator. Het kan het koppel of de kracht van de actuator/reducer zelf meten. Het kan de contactkracht tussen de eindeffector en de omgeving echter niet goed detecteren.

2. Gemonteerd tussen de eind-effector en het eindgewricht van de bedieningsarm, kan dit een polskrachtsensor worden genoemd. Normaal gesproken kunnen er drie tot zes kracht/koppelcomponenten worden gemeten die op de eindeffector worden toegepast.

3. Gemonteerd op de "vingertoppen" van de eindeffector-. Meestal hebben deze vingers met krachtsensoren ingebouwde-rekstrookjes die één tot vier krachtcomponenten kunnen meten die op de vingertoppen worden uitgeoefend.

(vii). Robot-omgevingsinteractiesysteem

1. Robot-omgevingsinteractiesysteem is een systeem dat de onderlinge verbinding en coördinatie tussen een industriële robot en apparatuur in de externe omgeving realiseert.

2. Industriële robots en externe apparatuur zijn geïntegreerd in een functionele eenheid, zoals een verwerkings- en productie-eenheid, laseenheid, assemblage-eenheid, enz.. Het kunnen ook meerdere robots zijn, meerdere werktuigmachines of apparatuur, opslagapparaten voor meerdere onderdelen en andere geïntegreerde.

3. Het kunnen ook meerdere robots, meerdere werktuigmachines of apparatuur, opslagapparaten voor meerdere onderdelen, etc. zijn, geïntegreerd in een functionele eenheid om complexe taken uit te voeren.

(viii) Menselijk-computerinteractiesysteem

Menselijke-robotinteractiesysteem is bedoeld om de operator in staat te stellen deel te nemen aan de robotbesturing en contact te maken met het robotapparaat. Het systeem is onderverdeeld in twee hoofdgroepen: apparaten voor het geven van opdrachten- en apparaten voor het weergeven van informatie.

V. Robotbesturingssysteem

1. Robotbesturingssysteem

Het doel van "controle" is ervoor te zorgen dat het bestuurde object zich gedraagt ​​op de door de controller gewenste manier.. . De basisvoorwaarde van "controle" is het begrijpen van de kenmerken van het bestuurde object. De "essentie" is de controle van het uitgangskoppel van de bestuurder.

Gedetailleerde uitleg van de structuur van het industriële robotaandrijf- en besturingssysteem

2, robot-leerprincipe

De structuur van het aandrijf- en controlesysteem van industriële robots

Het fundamentele werkingsprincipe van de robot is de reproductie van lesgeven; lesgeven, ook wel begeleiding genoemd, dat wil zeggen dat de gebruiker de robot stap voor stap begeleidt, afhankelijk van de daadwerkelijke taak van de operatie. De robot tijdens het begeleiden onthoudt automatisch de leer van de positie van elke actie, houding, bewegingsparameters / procesparameters, enz., en genereert automatisch een continue uitvoering van alle bewerkingen van het programma. Nadat u het lesgeven hebt voltooid, geeft u de robot gewoon een startcommando. De robot zal de leeractie nauwkeurig volgen, stap voor stap om alle bewerkingen te voltooien;

3, de classificatie van robotbesturing:

(1) afhankelijk van de aan- of afwezigheid van feedback is verdeeld in: open-loopcontrole, gesloten-loopcontrole;

De voorwaarden voor nauwkeurige controle met open-loop: ken nauwkeurig het model van het bestuurde object, en dit model blijft ongewijzigd in het controleproces.

(2) Afhankelijk van de gewenste hoeveelheid controle is deze verdeeld in: positiecontrole, krachtcontrole, hybride controle;

Positiecontrole is onderverdeeld in: enkele gezamenlijke positiecontrole (positiefeedback, positiesnelheidsfeedback, positiesnelheidversnellingsfeedback), multi-gezamenlijke positiecontrole, multi-gezamenlijke positiecontrole is onderverdeeld in decompositie van bewegingsbesturing, gecentraliseerde controle; krachtcontrole is onderverdeeld in: directe krachtcontrole, impedantiecontrole, kracht-positie hybride controle;

(3) intelligente besturingsmethoden: fuzzy control, adaptieve controle, optimale controle, neurale netwerkcontrole, fuzzy neurale netwerkcontrole, expertcontrole en andere;

4, hardwareconfiguratie en structuur van het besturingssysteem:

Omdat het robotbesturingsproces een groot aantal coördinatentransformaties en interpolatiebewerkingen en real-timebesturing op een lager-niveau- omvat, heeft het huidige robotbesturingssysteem de structuur van het grootste deel van de hiërarchische structuur van het micro-computerbesturingssysteem, waarbij meestal gebruik wordt gemaakt van een twee- computerservobesturingssysteem.

Gedetailleerde uitleg van de structuur van het industriële robotaandrijf- en besturingssysteem

1) Specifiek proces:

Nadat de hoofdbesturingscomputer de door het personeel ingevoerde bedieningsinstructies heeft ontvangen, analyseert en interpreteert deze eerst de instructies om de bewegingsparameters van de hand te bepalen.

Vervolgens voert het kinematica, dynamica en interpolatiebewerkingen uit, en leidt uiteindelijk de gecoördineerde bewegingsparameters van elk gewricht van de robot af. Deze parameters worden via een communicatielijn naar de servobesturingstrap gestuurd als een gegeven signaal voor het servobesturingssysteem van elke verbinding. De gewrichtsactuator D/A zet dit signaal om en drijft elk gewricht aan om een ​​gecoördineerde beweging te produceren. Sensoren sturen elk gewrichtsbewegingssignaal terug naar de servobesturingstrapcomputer om een ​​lokale gesloten-lusbesturing te vormen, om zo de handbeweging van de robot in de ruimte nauwkeuriger te kunnen controleren.

(2) Op PLC-gebaseerde bewegingsbesturing Twee besturingsmethoden:

1, het gebruik van bepaalde uitgangspoorten van de PLC om pulsuitgangsinstructies te gebruiken om pulsen te genereren om de motor aan te drijven, terwijl algemene -I/O of telcomponenten worden gebruikt om gesloten-luspositiecontrole van de motor te bereiken.

2, het gebruik van externe PLC-uitbreiding van de positiecontrolemodule om de gesloten-luspositiecontrole van de motor te realiseren, is voornamelijk bedoeld om hoge- snelheidspulscontrole te verzenden, behoort tot de positiecontrolemodus, de algemene punt- naar- puntpositiecontrolemodus is meer.