RobotControl kan worden onderverdeeld in controle in gewrichtsruimte en controle in Cartesiaanse ruimte. Voor tandem multi-joint robots is gezamenlijke ruimtebesturing controle voor variabelen bij elke gewricht van de robot en Cartesiaanse ruimtevaartregeling is controle voor variabelen aan het einde van de robot. Volgens de verschillende besturingshoeveelheden kan robotbesturing worden onderverdeeld in: positiecontrole, snelheidscontrole, versnellingscontrole, krachtcontrole, krachtpositie hybride controle en trillingscontrole.
Volgens de verschillende operationele taken kan de robotregeling worden onderverdeeld in vier besturingsmethoden: puntbesturing, continue trajectcontrole, kracht (koppel) controle en intelligente controle. In dit artikel worden de vier besturingsmethoden geïntroduceerd uit de divisie van operationele taken.
1, Point Position Control -modus (PTP)
Puntbeheersing op het gebied van de mechatronica- en robotica -industrie en zijn brede scala aan toepassingen, machineproductie in de CNC -machine -tools voor onderdelencontour volgen, industriële robot vinger eindtrajecttraject en loop robotpad tracking enzovoort zijn typische toepassingen van puntcontrolesystemen systemen .
In de controle is de industriële robot verplicht om snel en nauwkeurig tussen aangrenzende punten te bewegen, en er is geen bepaling over het bewegingstraject om het doelpunt te bereiken.
De nauwkeurigheid van de positionering en de vereiste tijd voor beweging zijn de twee belangrijkste technische indicatoren van deze controlemethode. Aangezien deze besturingsmethode gemakkelijk te realiseren is en geen nauwkeurigheid van hoge positionering vereist, wordt deze vaak gebruikt in bewerkingen zoals laden en lossen, hanteren, spotlassen en invoegen van componenten op printplaten, die alleen de positie van het einde vereisen -effector wordt nauwkeurig op het doelpunt gehandhaafd. Deze benadering is relatief eenvoudig, maar het is vrij moeilijk om een positioneringsnauwkeurigheid van 2 tot 3 um te bereiken.
Puntcontrolesysteem is eigenlijk een positie -servosysteem, hun basisstructuur en compositie is in principe hetzelfde, alleen gericht op verschillende dingen, hun controlecomplexiteit is ook anders; Volgens de feedbackmethode kan hij worden onderverdeeld in het gesloten-lussysteem, het semi-gesloten-lussysteem en het open-lussysteem.
2, Continuous Traject Resturing Mode (CP)
PTP -puntbesturing, de begin- en eindsnelheid is 0, waarin er verschillende methoden voor snelheidsplanning kunnen zijn.
CP-besturingselement is een continue controle van de eind-effectieve positie van de industriële robot in de bedrijfsruimte, de snelheid van het middelpunt is niet 0, coherente beweging, door de snelheid die vooruitkijkt om de snelheidsgrootte van elk punt te krijgen. Over het algemeen gebruikt continu trajectregeling voornamelijk de snelheidsmethode die vooruitkijkt: voorwaartse snelheidslimiet, hoeksnelheidslimiet, achterwaartse snelheidslimiet, maximale snelheidslimiet, contourfoutsnelheidslimiet.
Deze besturingsmethode vereist dat het strikt beweegt volgens het vooraf bepaalde traject en snelheid binnen een bepaald nauwkeurigheidsbereik en de snelheid is bestuurbaar, het traject is soepel en de beweging is glad om de operationele taken te voltooien.
De gewrichten van de industriële robot voeren continu en voeren synchroon de overeenkomstige beweging uit, en de eindeffector kan een continu traject vormen. De belangrijkste technische indicatoren van deze besturingsmethode zijn de trajectvolgingsnauwkeurigheid en soepelheid van de eindeffectorrichte van industriële robots, meestal zijn lassen, schilderen, ontdoening en testbewerkingen robots gebruiken deze controlemethode.
3, kracht (koppel) controlemethode
Met de continue verbreding van de toepassingsgrens van de robot, kan visie alleen niet voldoen aan de complexiteit van de daadwerkelijke toepassing, is het noodzakelijk om kracht / koppelbesturingsuitgang of kracht / koppel als een gesloten-lusfeedback in de controle te introduceren.
In montage, aangrijpende en plaatsen van objecten, enz., Naast de vereisten van nauwkeurige positionering, maar ook vereist dat het gebruik van kracht of koppel geschikt moet zijn, is het noodzakelijk om (koppel) servo -modus te gebruiken. Het principe van dit type controle is in principe hetzelfde als dat van positie servo -regeling, behalve dat de invoer en feedback geen positiesignalen zijn, maar kracht (koppel) signalen, dus er moet een kracht (koppel) sensor in het systeem zijn. Gebruik soms ook de nabijheid, glijdende en andere detectiefuncties voor adaptieve controle.
Omdat het contact tussen de robotarm en het werkoppervlak vaak een onbekend complex oppervlak is, moet deze kracht/koppeldetectie ook multidimensionale mogelijkheden hebben.
4, Intelligente controlemethode
Intelligente besturing van de robot is een controlemodus met intelligente informatieverwerking en intelligente informatiefeedback en intelligente beslissingsbeslissing, het verkrijgen van kennis van de omliggende omgeving door sensoren (zoals camera's, beeldsensoren, ultrasone zenders, lasers, geleidende rubber, Piëzo-elektrische componenten, pneumatische componenten, reisschakelaars en andere elektromechanische componenten) en het nemen van overeenkomstige beslissingen op basis van zijn eigen interne kennisbasis.
De ontwikkeling van intelligente controletechnologie hangt af van de snelle ontwikkeling van kunstmatige intelligentie, zoals kunstmatige neurale netwerken, genetische algoritmen, genetische algoritmen, expertsystemen enzovoort. In de afgelopen jaren is intelligente controletechnologie aanzienlijk gevorderd, en de fuzzy control theorie en kunstmatige neurale netwerktheorie, evenals de fusie van de twee, hebben de snelheid en nauwkeurigheid van de robot sterk verbeterd. De belangrijkste toepassingen zoals multi-joint robot trackingcontrole, maan robotbesturing, wieden robotbesturing, kookrobotbesturing, enzovoort.
Robot Intelligent Control kan verder worden onderverdeeld in: fuzzy control, adaptieve controle, optimale controle, neurale netwerkbesturing, fuzzy neurale netwerkbesturing, expertcontrole, enzovoort.
Met de toevoeging van intelligente controletechnologie zijn industriële robots echt intelligent, maar het is ook het moeilijkst te realiseren, op het algoritme, componenten sinds het serieuze.
Momenteel bevinden industriële robots zich in de meeste gevallen nog steeds onderaan de ruimtelijke fase van de ruimtelijke lokalisatie, er is niet veel intelligente inhoud, er is nog een lange weg te gaan van intelligentie. Daarom zijn de Chinese robotica -experts uit de applicatieomgeving, de robot verdeeld in twee categorieën, namelijk industriële robots en intelligente robots.